Tutorial Sensor Ultrasónico Arduino para Robótica

				
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// SENSOR ULTRASÓNICO HC-SR04
// USO EN ROBÓTICA
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// En robótica, este sensor se usa para detectar obstáculos y medir distancias.
// Por ejemplo, en un robot móvil evita chocar contra objetos,
// o en un brazo robótico mide si hay algo frente a la pinza.

// 1. Definimos los pines de conexión del sensor.
#define trigPin 9   // Pin digital 9 conectado al pin TRIG del sensor
#define echoPin 8   // Pin digital 8 conectado al pin ECHO del sensor

// 2. Variable para almacenar la duración del pulso y la distancia calculada
long duration;      // Duración del pulso en microsegundos
int distance;       // Distancia calculada en centímetros

void setup() {
  // 3. Iniciamos la comunicación serial para ver resultados en la computadora
  Serial.begin(9600);

  // 4. Configuramos los pines
  pinMode(trigPin, OUTPUT); // TRIG se configura como salida, envía el pulso
  pinMode(echoPin, INPUT);  // ECHO se configura como entrada, recibe el eco
}

void loop() {
  // 5. Para medir distancia, primero limpiamos el pin TRIG por 2 microsegundos
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);

  // 6. Enviamos un pulso de 10 microsegundos para activar el sensor
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  // 7. Medimos el tiempo que tarda en regresar el eco
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

  // 8. Calculamos la distancia:
  // La velocidad del sonido es 0.034 cm/us
  // Dividimos entre 2 porque el pulso va y regresa
  distance = duration * 0.034 / 2;

  // 9. Mostramos la distancia en el monitor serial
  Serial.print("Distancia: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println(" cm");

  // 10. Pausa de medio segundo antes de la siguiente medición
  delay(500);

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  // RELACIÓN CON ROBÓTICA
  // Este código puede usarse en un robot móvil autónomo
  // para evitar chocar con paredes u objetos. 
  // También en brazos robóticos para calcular la distancia a un objeto 
  // antes de cerrar la pinza.
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}