Position Control of a robotic arm (4DOF) on Matlab

? Position control consists of locating the gripper at a desired reference point

? The controller design is based on a kinematic model of the robotic arm of 4 degree of freedom which accepts velocity inputs (rad/s), as it is usual in commercial robots.

? The results obtained are evaluated in a virtual reality simulation environment on Matlab software.

This product include:

✅ Kinematic model (Jacobian)

✅ Controller based on a kinematic model (Lyapunov)

✅ Function to read stl files

✅ Simulator 3D of the robotic arm (Johnny Dao)

? El control de posición consiste en ubicar la pinza en un punto de referencia deseado

? El diseño del controlador se basa en un modelo cinemático del brazo robótico de 4 grados de libertad que acepta entradas de velocidad (rad/s), como es habitual en los robots comerciales.

? Los resultados obtenidos se evalúan en un entorno de simulación de realidad virtual en el software Matlab.

Este producto incluye:

✅ Modelo cinemático (Jacobiano)

✅ Controlador basado en un modelo cinemático (Lyapunov)

✅ Función para leer archivos stl

✅ Simulador 3D del brazo robótico (Johnny Dao)