Domina la Robótica Moderna: Aprende a Modelar y Simular Robots desde Cero

Descubre cómo utilizar MATLAB de manera gratuita y sin necesidad de instalación en tu computadora. En este módulo, exploramos las herramientas online que MATLAB ofrece, permitiéndote realizar simulaciones de robots manipuladores sin complicaciones. Esta sección es ideal para quienes desean aprender robótica moderna sin invertir en costosos softwares. Aprovecha al máximo las herramientas online y accede a todas las funcionalidades de MATLAB desde cualquier dispositivo con internet.

• Uso de MATLAB online sin instalación.
• Simulaciones de robots manipuladores.
• Acceso a todas las funcionalidades de MATLAB.

En este módulo, profundizaremos en los conceptos básicos y fundamentales de los robots manipuladores. Analizaremos qué es un robot manipulador, cómo funciona y la importancia de cada grado de libertad en su estructura. Este módulo es esencial para comprender las bases de la robótica moderna y preparar el terreno para temas más avanzados. Si te preguntas cómo funciona un robot desde adentro, esta sección es clave para ti.

• Definición y principios de los robots manipuladores.
• Análisis detallado de cada grado de libertad.
• Fundamentos de la robótica moderna.

En esta sección, te sumergirás en los fundamentos de la cinemática directa, esencial para comprender y controlar el movimiento de los robots manipuladores. Aprenderás a modelar robots con diferentes grados de libertad (DOF), incrementando la complejidad hasta alcanzar un modelo de 4DOF. También abordaremos el cálculo del jacobiano, una herramienta clave en la manipulación de robots, y cómo programar estas ecuaciones en MATLAB para simular y validar los movimientos del robot.

• Introducción a la cinemática directa: 
• Modelado de robots manipuladores: 
• Cálculo del jacobiano: 
• Programación en MATLAB: 

En este módulo te guiaré en el uso de MATLAB para simular el comportamiento de un robot manipulador. Aprenderás a realizar pruebas y verificar el rendimiento de los controladores que desarrollaremos en los módulos posteriores. Si deseas comprobar cómo se comporta un robot bajo distintas condiciones, este módulo te proporcionará las herramientas necesarias para hacerlo de manera efectiva y profesional.

• Uso de MATLAB para simulaciones robóticas.
• Pruebas de rendimiento de controladores.
• Validación de comportamientos simulados.

En este módulo, aprenderás a importar y utilizar tu propio diseño de robot, creado en SolidWorks, dentro de MATLAB para realizar pruebas y simulaciones. Esta integración es fundamental para quienes desean llevar sus diseños robóticos a un nivel más avanzado, combinando herramientas de diseño CAD con simulaciones robustas en MATLAB. Maximiza tus habilidades en diseño y simulación al aprender cómo conectar estos dos poderosos softwares.

• Importación de diseños de SolidWorks a MATLAB.
• Simulación avanzada de robots personalizados.
• Integración de herramientas CAD y MATLAB.

En esta sección, el alumno aprenderá a diseñar algoritmos de control para resolver los problemas fundamentales de control de movimiento, posición, seguimiento de trayectoria y seguimiento de camino. Estos algoritmos serán desarrollados desde cero utilizando la teoría de Lyapunov, garantizando que los errores de control converjan asintóticamente a cero. Para verificar el rendimiento y la eficacia, todos los controladores serán testeados en simulaciones rigurosas.

• Diseño de algoritmos de control.
• Teoría de Lyapunov.
• Control de posición
• Seguimiento de trayectorias y caminos.
• Validación mediante simulación.

En esta sección, nos enfocaremos exclusivamente en el diseño e implementación de algoritmos de control para prevenir configuraciones singulares en robots redundantes. Aprenderás a mantener una postura fija que evite que las articulaciones del robot entren en la vecindad de singularidad, asegurando un funcionamiento estable y eficiente durante la ejecución de las tareas primarias de posición, seguimiento de trayectorias y caminos.

• Control basado en espacio nulo: Teoría
• Prevención de configuraciones singulares
• Posición y Prevención de configuraciones singulares
•  Seguimiento de trayectoria y Prevención de configuraciones singulares
• Seguimiento de camino y Prevención de configuraciones singulares