Cómo hacer un robot móvil con ESP32 desde cero

				
					// ===================== CONEXIONES DE MOTORES =====================


// Motor A -> lado DERECHO del robot
int ENA = 14;  // Pin de velocidad (PWM) del Motor A (derecho)
int IN1 = 27;  // Pin de dirección 1 del Motor A (derecho)
int IN2 = 26;  // Pin de dirección 2 del Motor A (derecho)


// Motor B -> lado IZQUIERDO del robot
int ENB = 32;  // Pin de velocidad (PWM) del Motor B (izquierdo)
int IN3 = 25;  // Pin de dirección 1 del Motor B (izquierdo)
int IN4 = 33;  // Pin de dirección 2 del Motor B (izquierdo)


// ===================== SENSOR ULTRASÓNICO (HC-SR04) =====================


int PIN_TRIG = 19;   // Pin que envía el pulso ultrasónico
int PIN_ECHO = 18;  // Pin que recibe el eco


// ===================== CONFIGURACIÓN PWM (VELOCIDAD) =====================


const int freq = 10000;       // Frecuencia PWM
const int pwmChannelA = 0;    // Canal PWM para el motor A (derecho)
const int pwmChannelB = 1;    // Canal PWM para el motor B (izquierdo)
const int resolution = 8;     // Resolución de 8 bits (valores de 0 a 255)


// ===================== PARÁMETROS AJUSTABLES =====================
// Modifica estos valores para cambiar el comportamiento del robot
// sin tener que tocar el resto del código.


int velocidadAvance    = 200;  // Velocidad normal al avanzar (0-255)
int velocidadGiro      = 180;  // Velocidad al girar (0-255)
int distanciaMinimaCm  = 20;   // Distancia (cm) a la que se considera "obstáculo"
int tiempoRetroceso    = 400;  // Tiempo (ms) que retrocede al detectar obstáculo
int tiempoGiro         = 500;  // Tiempo (ms) que gira para esquivar el obstáculo




void setup() {
  Serial.begin(115200); // Para ver la distancia medida en el Monitor Serial


  // Pines de dirección de los motores como salida
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);


  // Pines del sensor ultrasónico
  pinMode(PIN_TRIG, OUTPUT);
  pinMode(PIN_ECHO, INPUT);


  // Configurar PWM para el control de velocidad
  ledcSetup(pwmChannelA, freq, resolution);
  ledcAttachPin(ENA, pwmChannelA);


  ledcSetup(pwmChannelB, freq, resolution);
  ledcAttachPin(ENB, pwmChannelB);


  detenerMotores(); // Estado inicial: motores apagados
}




void loop() {
  long distancia = medirDistanciaCm();


  Serial.print("Distancia: ");
  Serial.print(distancia);
  Serial.println(" cm");


  if (distancia > 0 && distancia < distanciaMinimaCm) {
    // Hay un obstáculo cerca: esquivarlo
    detenerMotores();
    delay(200);


    moverAtras(velocidadAvance);
    delay(tiempoRetroceso);


    girarDerecha(velocidadGiro); // Puedes cambiar a girarIzquierda() si prefieres
    delay(tiempoGiro);


    detenerMotores();
  } else {
    // Camino libre: avanzar
    moverAdelante(velocidadAvance);
  }
}




// ===================== FUNCIONES DE MOVIMIENTO =====================


// Mueve el robot hacia adelante a la velocidad indicada (0-255)
void moverAdelante(int velocidad) {
  // Motor A (derecho) hacia adelante
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  // Motor B (izquierdo) hacia adelante
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);


  establecerVelocidad(velocidad, velocidad);
}


// Mueve el robot hacia atrás a la velocidad indicada (0-255)
void moverAtras(int velocidad) {
  // Motor A (derecho) hacia atrás
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  // Motor B (izquierdo) hacia atrás
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);


  establecerVelocidad(velocidad, velocidad);
}


// Gira el robot hacia la izquierda:
// el motor derecho (A) avanza y el izquierdo (B) retrocede
void girarIzquierda(int velocidad) {
  digitalWrite(IN1, HIGH); // Motor A (derecho) adelante
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);  // Motor B (izquierdo) atrás
  digitalWrite(IN4, HIGH);


  establecerVelocidad(velocidad, velocidad);
}


// Gira el robot hacia la derecha:
// el motor izquierdo (B) avanza y el derecho (A) retrocede
void girarDerecha(int velocidad) {
  digitalWrite(IN1, LOW);  // Motor A (derecho) atrás
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, HIGH); // Motor B (izquierdo) adelante
  digitalWrite(IN4, LOW);


  establecerVelocidad(velocidad, velocidad);
}


// Detiene ambos motores por completo
void detenerMotores() {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);


  establecerVelocidad(0, 0);
}


// Aplica la velocidad (PWM) a cada motor de forma independiente.
// Útil si en el futuro quieres que un motor vaya más rápido que el otro.
void establecerVelocidad(int velocidadA, int velocidadB) {
  ledcWrite(pwmChannelA, velocidadA);
  ledcWrite(pwmChannelB, velocidadB);
}




// ===================== FUNCIÓN DEL SENSOR =====================


// Mide la distancia al objeto más cercano en centímetros.
// Devuelve -1 si no se detecta ningún eco (fuera de rango).
long medirDistanciaCm() {
  digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(PIN_TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);


  long duracion = pulseIn(PIN_ECHO, HIGH, 30000); // timeout de 30ms


  if (duracion == 0) {
    return -1; // No se detectó ningún objeto en rango
  }


  long distancia = duracion * 0.0343 / 2; // velocidad del sonido ≈ 0.0343 cm/us
  return distancia;
}